Themenvorschläge:

  • Realisierung mobiler Roboter mit verschiedenen Kinematiken
  • Bahnregelung für mobile Roboter mit holonomen und nicht-holonomen Antrieben
  • Vergleich von RANSAC und Hough-Transformation zur Geradendetektion
  • Lokalisierung mobiler Roboter mittels Scan-Matching und Kalman-Filterung
  • Monte-Carlo Lokalisierung für mobile Roboter
  • SLAM-Verfahren für mobile Roboter (Particle Filter, EKF, Graph-SLAM)
  • Einsatz von 3D-Kameras (Strereo, ToF(PMD)) zur Lokalisierung mobiler Roboter
  • Extraktion von Rauminvarianten aus 3D-Bildern
  • Implementierung von Algorithmen zur Exploration und Pfadplanung
  • Pfadplanung mittels A* und Voronoi-Graphen
  • Pfadplanung mittels A* in Quad Trees
  • Kombination von statischer und dynamischer Pfadplanung

Aktuelle Themen im Rahmen des Forschungsprojektes SiReSS (Sichere Rekonfigurierende Systems of Systems):

  • Detektion bewegter Objekte mit Lasersensoren bzw. 3D-Kameras
  • Platooning mobiler Roboter und Bewegung auf optimalen Trajektorien
  • Fusionierung von Umgebungskarten mobiler Roboter
  • Erzeugung von Navigationskarten aus 3D-Entfernungsdaten mittels Octtrees
  • Relative Positionierung von Robotern durch Karten- bzw. Scanabgleich
  • Erkennen und Greifen von Objekten mit 3D-Sensor und Roboterarm

Bei Interesse bitte Rücksprache für detailliertere Informationen.

Auf Anfrage sind auch Arbeiten zu verwandten Themen möglich.